昨日開催されましたROS Japan UG #12 Raspberry Pi Mouseハッカソンの開催レポートをお届けします。

開催場所は人形町にあるGROOVE Xの新社屋のセミナー室をお借りしました。 門構えがかっこよく、セミナー室も電源、座席、通信環境、プロジェクタともに整っており、非常に使いやすい場所でした。 @atottoさん、今回はお貸しいただき、ありがとうございました。

そして、タイトル通り、今回はRaspberry Pi Mouseハッカソンなので、アールティの@ykknkgwさんから20台以上のRaspberry Pi Mouseをお借りして、13時から18時までがっつりハッカソンを行いました。

僕自身はハッカソンのためにASUS Xtion PRO LIVEを持参して、ラズパイマウスでSLAMをやってみようと思っていたのですが、あいにく、ラズパイマウスのソースコードにまだTFとオドメトリのPublisherが実装されてないことがわかり、断念しました。 ただ、Xtionからカラー画像と距離画像をPublishするroslaunch openni2_launch openni2.launch自体は2FPSくらいで動きましたので、なんとかセンサ情報の収集はできそうです。

ハッカソン最後に@ryuichiueda先生がTFとオドメトリのPublisherを実装してくれたそうです。

https://github.com/ryuichiueda/raspimouse_ros_2/commit/e8200dbc2452f663e80d50496603909e1fdec48e

これから定期的にラズパイマウスハッカソンは開かれることになりそうですので、次回再チャレンジしたいと思います。

他の方は、Web業界のエンジニアも来ていて、LINEボット対応を颯爽と行なっていました。かっこいいです。 近づきすぎる猫の動きは、結構リアルで可愛かったです。こういうのは、やっぱり最初のアイデアが勝負ですね。 僕もナビゲーションだけだとごく普通なので、次は何か面白アイデアも盛り込まないと。

また、ハッカソン前に@geoffさんをお招きして、日本ロボット学会主催の下記ロボット工学セミナーのRecapを行なっていただきました。 これからは産総研でもROSにも力を入れていく様子が伺えて非常に嬉しかったです。 本来は有料セミナーなのに無料でその一端を聴かせていただくことができ、ROS Japan UGの活動の輪の大事さを改めて感じました。もっと広げていきたいですね。

Raspberry Pi Mouseの教科書の著者でもある@ryuichiueda先生には、ちゃっかり教科書を持参してサインもいただきました。やったね。

今回失敗したのは、ハッカソンに集中しすぎて集合写真的なものを撮り忘れたことです。 どなたか全体が写る写真をお持ちの方がいたら、ぜひ共有してください。

次回のROS Japan UGのイベントは10月開催を考えています。 幾人かの方々と連携しながらトピック特化型の勉強会を複数回開く予定を立てています。ご期待ください。