ROS Japan UG #12 Raspberry Pi Mouseハッカソン

8月19日に開催するROS Japan UG #12 Raspberry Pi Mouseハッカソンに「ハッカソン参加者(ラズパイマウス持参)」枠を4枠だけですが、追加しました。 ラズパイマウス貸与枠はすでに2倍近くの応募者がいるため、もしラズパイマウスをお持ちの方で、ハッカソンに参加したい方はこちらにお申し込み直してください。

JetPack 3.0インストール

さて、先日購入したNVIDIA Jetson TX2をセットアップしていきます。 JetsonのOSやソフトウェアツールを一式まとめたものをJetPackと呼んでいます。

https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack

JetPackのインストールにはホストPCとなるx86 CPUのUbuntu PCがもう一台必要で、この辺りが結構面倒です。 またフルインストールすると、12GB近くのデータをダウンロードしなくてはならないため、貧弱なインターネット環境では非常に時間もかかります。

JetPackのインストールには下記サイトを参考にさせていただきました。

http://www.jetsonhacks.com/2017/03/21/jetpack-3-0-nvidia-jetson-tx2-development-kit/

今現在のバージョンはJetPack 3.1であり、上記サイトは3.0の解説を載せていますが、同じ手順で問題ありません。 また、公式にはUbuntu 14.04を使うように書いていますが、16.04を使ってもインストールできました。

ホストPCとUSB接続して、ボタンを操作してインストールしていきます。 インストールされるソフトウェアには

  • ディープラーニング
  • 画像処理
  • GPGPU
  • マルチメディアAPI
  • NVIDIA Tegra Linuxドライバ
  • 各種開発ツール

が含まれているそうです。 特にTensorRTVisionWorksが気になります。早く触りたい。

というか、ここまでのソフトウェアはプレインストールしておいて欲しいですね。のっけから中々敷居が高いです。

ROS Kineticインストール

次にROSをインストールします。 こちらもjetsonhacksさんのサイトを参考にしました。

Raspberry Pi 2の時にも利用したことがありますが、以前からARM CPU向けのバイナリインストールにも対応しているので、セットアップにはそんなに時間がかかりません。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base -y
sudo apt-get install python-rosdep -y
sudo c_rehash /etc/ssl/certs
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt-get install python-rosinstall -y

ros-kinetic-ros-baseパッケージはROSの基本的なパッケージしかインストールしないため、開発で必要とするパッケージは適宜個別インストールしましょう。