LEGO Mindstorms EV3にFreeRTPSインストール

http://ros.youtalk.jp/2017/07/05/ev3dev-freertps.html

時間をとって挑戦はしているのですが、LEGO Mindstorms EV3でのFreeRTPSのビルドはまだ成功しておりません。 裏でもう少し進めますが、駄目なようならROS 1対応を修正することを先に行うことにします。

Tokyo ROS Meetupグループ

先日、偶然Tokyo ROS Meetupグループという、ROS Japan Users Groupと同じように東京近郊でROSの勉強イベントを開かれているグループを発見しました。

https://www.meetup.com/Tokyo-ROS-Meetup

メンバー一覧を見たり、過去のイベント履歴を見ると、(恐らく日本在住の)外国人の方々が多く参加されているようです。 ぜひともROS Japan Users Groupと共同イベントができないか打診してみました。 もし、読者の中にお知り合い、もしくはグループメンバーの方がいましたら、議論に参加していただけると、ありがたいです。

ROS 2 Beta 2インストール

本日からは話題を変えて、ROS 2 Beta 2の話を取り上げていきます。 本日は、新しくなったインストール方法を紹介します。 ROS 1と同じようにDebianパッケージ化されたため、インストールが非常に簡単に、そして早くなりました。

APTソースの設定

sudo apt update && sudo apt install curl
curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://repo.ros2.org/ubuntu/main xenial main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

ROS 2パッケージのインストール

ROS 2 Beta 2のコードネームはr2b2だそうです。 明らかにスターウォーズから取ったのでしょうが、Beta 3のときはどうするんだよと、老婆心です(C3POと無理くり繋げてくるんでしょうか?笑)。

sudo apt update
sudo apt install `apt list "ros-r2b2-*" 2> /dev/null | grep "/" | awk -F/ '{print $1}' | grep -v -e ros-r2b2-ros1-bridge -e ros-r2b2-turtlebot2- | tr "\n" " "`

apt installのワンライナーがおしゃれですね。 これの詰まる所は、ros-r2b2-ros1-bridgeros-r2b2-turtlebot2-*以外のros2-r2b2-*に該当するすべてパッケージをインストールせよ、ということです。 除外されたパッケージは、最後にROS 1をインストールしてからインストールします。

環境設定

source /opt/ros/r2b2/setup.bash

ROS 2のインストールディレクトリはROS 1と同じで、/opt/ros以下のままなんですね。 最終的にROS 2のライブラリでROS 1のソースコードをビルド、実行することを目標に掲げているから、ディレクトリを変えなかったんでしょうか。

argcompleteというPythonモジュールをインストール済みの場合、ros2関連のコマンドのコンプリーション(Tab補完)ができるようになるそうです。

sudo pip3 install argcomplete
source /opt/ros/r2b2/share/ros2cli/environment/ros2-argcomplete.bash

こちらは次回取り上げます。

ROS 1関連パッケージのインストール

ros1_bridgeやTurtlebot関連のパッケージのインストールには、ROS 1パッケージを必要とします。 まずは、ROS 1 Kineticをインストールしましょう。

http://wiki.ros.org/Installation/Ubuntu?distro=kinetic

その後、前段で除外したパッケージをインストールします。

sudo apt update
sudo apt install ros-r2b2-ros1-bridge "ros-r2b2-turtlebot2-*"

ROS 1 Beta 1の頃と比べ、インストール手順がかなり洗練されましたね。

http://ros.youtalk.jp/2017/05/25/ros2-beta1-install.html

バージョン1.0がリリースされる頃には、ROS 1パッケージとも統合されて、さらに簡単にインストールできるようになるのかなと思います。