ここ数日ブログ更新が途絶えてしまいました。 その代わり、Dockerfileのプルリクエストなど、いろいろ進捗があります。

ROS Japan UG #11 LT大会

一般参加者にキャンセル待ちがたくさん出ていたため、共催者の@vivitterさんにお願いして、席を増やせないかと聞いたところ、5席だけですが増やせることになりました。 せっかくなので、初心者・女性参加者枠という形で増やしています。ぜひキャンセル待ちの該当者はお申し込み直しください。

https://rosjp.connpass.com/event/58755/

design.ros2.orgを修正する

数日前ですが、ROS 2.0 Designのリンクに間違いを発見したので、簡単なプルリクエストを出しました。 一瞬でマージされ、僕のros2へのコントリビューション第1号になりました。

https://github.com/ros2/design/pull/133

非常に簡単な修正でしたが、マージされてコントリビュータのリストに並ぶと嬉しいです。

https://github.com/ros2/design/graphs/contributors

その過程で、以前紹介したROS 2ノードのライフサイクルの発案者が@gbiggsさんであることを知りました。 OpenRTMの知見もこうやって活かされていくのですね。

https://github.com/ros2/design/commits?author=gbiggs

osrf/docker_imagesのROS 2 Dockerfileを修正する

以前にもう一つプルリクエストを出していたoosrf/docker_imagesのROS 2 Dockerfileを修正するでOSRFが管理しているDocker HubのROS 2イメージのビルド失敗問題を修正していたのですが、その問題がようやく収束しそうです。

以前のプルリクエスト時点で、ローカルPCではビルドに成功するようになったのですが、Docker Hub場ではビルドに失敗する問題がありました。 しかも厄介なことに、なぜ失敗するのかが、Docker Hubのログからはわかりません。単にBuild canceled.と出るだけです。

...
[ 21%] Building CXX object CMakeFiles/sensor_msgs__rosidl_typesupport_cpp.dir/rosidl_typesupport_cpp/sensor_msgs/msg/temperature__type_support.cpp.o
[ 21%] Building CXX object CMakeFiles/sensor_msgs__rosidl_typesupport_cpp.dir/rosidl_typesupport_cpp/sensor_msgs/msg/time_reference__type_support.cpp.o
[ 22%] Building CXX object CMakeFiles/sensor_msgs__rosidl_typesupport_cpp.dir/rosidl_typesupport_cpp/sensor_msgs/srv/set_camera_info__type_support.cpp.o
[ 22%] Building CXX object CMakeFiles/sensor_msgs__rosidl_typesupport_cpp.dir/rosidl_typesupport_cpp/sensor_msgs/srv/set_camera_info__request__type_support.cpp.o
[ 22%] Building CXX object CMakeFiles/sensor_msgs__rosidl_typesupport_cpp.dir/rosidl_typesupport_cpp/sensor_msgs/srv/set_camera_info__response__type_support.cpp.o
Build canceled.

https://hub.docker.com/r/youtalk/ros2/builds/bbvexgc3yxjx7fkksjhuje9/

原因を探る中で

のどちらかである可能性に行き着き、テストのビルドをやめたり、ros1_bridgeのビルドを省略したり、してみたのですが、うまくいきませんでした。

最終的には、Linux Development Setupの環境設定に完全に従うことでビルドに成功しました。プルリクエストのレビュアーである@ruffslさんから無駄なパッケージをインストールしないように忠告を受けていたのですが、Docker Hubのビルドに失敗すれば元も子もないので、これで良しとしていただきたいです。

Docker Hubでのautomated buildに1時間以上かかるため、修正結果の成否を得るのに時間がかかって、かなり日数を要してしまいました。

あとはマージされて、osrf/ros2イメージが復活することを待つばかりです。 早くdocker pull osrf/ros2:latestで公式イメージをプルできるようになってほしいですね。