ROS歴1年と少しのまだまだ知識不足の僕ですが、ROS勉強会の主催者になってしまいました。現在、DoorKeeperのメンバー数も200人を超えてきているので、日本のROS人口も順調に大きくなっています。これから、さらに盛り上げていきますので、皆様よろしくお願いします。

Pepperもくもく会

東京大学JSK研究室などの協力により、SoftBankのロボットPepperがROS対応したというニュースをご存知でしょうか?

というわけで、僕も遅ればせながら、7月25日にアトリエ秋葉原で開かれていたPepperもくもく会に参加してきました。もちろん、Pepper標準の開発環境であるChoreographは使わず、ROSプログラミングです。

2時間くらいネットワークトラブルで、Pepperとの通信を確立できず、繋がった後も断続的にネットワークが途切れてしまったりするので、なかなか上手く進みませんでしたが、一応Bring upが動いてROS経由でPepperと繋がることができました。

ただ、ロボットを動かそうにもcmd_velトピックを使ったTurtlebot的な動きも、うんともすんとも言ってくれず、動いてくれませんでした。何やら、安全機構の問題などが関係しそうであることは、いろんな方々にアドバイスをいただいてわかりつつあったのですが、そこでタイムアップ。スタッフの方に、いつでも来てくださいと言っていただいたので、もう少し準備万端にして再挑戦します。