11月8日土曜に、ROS JAPAN Users Group第4回ROS勉強会が2度目となるカワダロボティクスのオープンスペース、Cobotパーラーで開催されました。ROS勉強記第11回は、この勉強会と第2回NEXTAGEハッカソンのレポートにします。今回も愛知、神奈川、千葉などの遠方から参加された方も多く、途中で抜けた方を合わせると25名ほどの方が参加してくれて、Cobotパーラーは満員御礼となりました。

勉強会

今回はNEXTAGEハッカソンを長く楽しんでもらうために、勉強会の発表は短めにさらっと流して進みました。

まずは、@DaikiMaekawaさんによる三次元環境地図を使ったMoveIt!による干渉回避動作の生成のお話。前回の勉強記でNEXTAGEがステレオカメラを使った三次元環境地図の生成に対応したので、それを上手く活用する内容になっていて僕も勉強になりました。Gazebo便利そうです。

http://www.slideshare.net/DaikiMaekawa/ros-meetup04

続いて、僕が先週開発したyoutalk_ros_pkgのお話。NEXTAGEのカメラ周りのパッケージと、数カ月前に作ったVoiceText Web APIを使った音声合成のROSパッケージ化の説明を行いました。カメラパッケージに関しては情報をもう少し整理して公式レポジトリにプルリクエストするようにしたいと思います。

そして、@emijahsさんによる隠し球、exiiiというスタートアップが開発中の義手handiiのROS対応のお話。先日届いたばかりで、まだ正式発売前の貴重な品なのですが、NEXTAGEの腕に取り付けて遊んでみようという試みです。handiiiも白と黒のカラーリングなので、NEXTAGEの純正オプション品のように見えて格好いいです。

あと、東京オープンソースロボティクス協会@130sさんがわざわざラミネート加工してくれたROSとGitのチートシートを配ってくれました。rqt周りで知らない機能があったりしてありがたいです。GitHubにPDFがあるようです。

https://github.com/tork-a/cheatsheet

NEXTAGEハッカソン

13時半からは21時までは延々とNEXTAGEハッカソンです。特に@tera_kojiさんの似顔絵デモは素晴らしい出来でした。@s_kajitaさんの音声認識を使った動作命令デモもロボット実機と接続して見られるとさらに良かったんですが、NEXTAGEのジョジョ立ちポーズはシミュレーションでも存在感があります。

@DaikiMaekawaさんが前回の勉強会でMoveIt!の使い方をかなり丁寧に説明してくれたおかげで、前回のNEXTAGEハッカソンに比べて、ロボットを動かせるようになったり、自分でROSプログラミングができる方が増えてきていたことも嬉しかったです。

社内の了解がとれて、先月のJapan Robot Weekで展示したNEXTAGEカフェも出張デモを行うことが出来ました。

handiiiはArduinoのプログラミングは済み、単体で動かすことに成功はしたそうなのですが、ROS対応についてはハッカソン終了前に間に合いませんでした。第3回NEXTAGEハッカソンのときには使い倒したいですね!